D7. Exemples de dinàmica 3D

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En aquesta unitat, el procediment sistemàtic proposat a la secció D6.4 s’aplica a exemples de dinàmica 3D per obtenir equacions del moviment i parells motors. A més, es presenta també una anàlisi sistemàtica de les equacions del moviment.

D7.1 Anàlisi d’equacions del moviment

L’obtenció de les equacions del moviment dels GL lliures dels sistemes multisòlid no són, en general, l’objectiu dels problemes de dinàmica, sinó un pas previ a la seva integració per conèixer com evolucionen a llarg del temps les coordenades que descriuen la configuració del sistema:

[math]\displaystyle{ \ddot{\qs_\is} }[/math]

Aquestes equacions, però, solen ser no lineals, i la seva integració s’ha de fer numèricament. Tot i així, hi ha alguns aspectes del comportament del sistema que es poden investigar de manera analítica.