Configuración de un sistema mecánico
[math]\displaystyle{ \newcommand{\uvec}{\overline{\textbf{u}}} \newcommand{\vvec}{\overline{\textbf{v}}} \newcommand{\evec}{\overline{\textbf{e}}} \newcommand{\Omegavec}{\overline{\mathbf{\Omega}}} \newcommand{\ds}{\textrm{d}} \newcommand{\ts}{\textrm{t}} \newcommand{\us}{\textrm{u}} \newcommand{\vs}{\textrm{v}} \newcommand{\Rs}{\textrm{R}} \newcommand{\Ts}{\textrm{T}} \newcommand{\Ts}{\textrm{T}} \newcommand{\Bs}{\textrm{B}} \newcommand{\es}{\textrm{e}} \newcommand{\is}{\textrm{i}} \newcommand{\Os}{\textbf{O}} \newcommand{\Qs}{\textbf{Q}} \newcommand{\Ps}{\textbf{P}} \newcommand{\Ss}{\textbf{S}} \newcommand{\deg}{^\textsf{o}} \newcommand{\xs}{\textsf{x}} \newcommand{\ys}{\textsf{y}} \newcommand{\zs}{\textsf{z}} }[/math]
En el estudio de cualquier sistema mecánico, ya sea de partículas libres, de sólidos rígidos libres o de un sistema con sólidos y partículas enlazados (sistema multisólido), es fundamental la descripción de su estado mecánico: su configuración (posición de todos sus puntos) y su distribución de velocidades (velocidad de todos sus puntos) respecto a una referencia.
C1.1 Posición de una partícula
La posición de una partícula (o d'un punt que pertany a un sòlid) [math]\displaystyle{ \Qs }[/math] a una referència R es pot descriure mitjançant un vector de posició [math]\displaystyle{ \overline{\Os_\Rs\Qs} }[/math], on [math]\displaystyle{ \Os_\Rs }[/math] ha de ser un punt fix a R (un punt que pertanyi a la referència R). Aquest vector no està unívocament definit, ja que el seu origen pot ser qualsevol punt de R (Figura C1.1).