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De Mecánica

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Introducción

I.1 ¿Qué es la mecánica?
I.2 Modelos de objetos materiales
I.3 Limitaciones de la mecánica newtoniana
I.4 Referencia (o marco de referencia)

Cálculo vectorial

V.1 Representación geométrica de un vector
V.2 Operaciones entre vectores con representación geométrica
Operaciones instantáneas: suma, producto escalar, producto vectorial
Operaciones a lo largo del tiempo: derivación temporal
V.3 Representación analítica de un vector (coordenadas, bases vectoriales)
V.4 Operaciones entre vectores con representación analítica
Operaciones instantáneas: suma, producto escalar, producto vectorial
Operaciones a lo largo del tiempo: derivación temporal

CINEMÁTICA

C1. Configuración de un sistema mecánico

C1.1 Posición de una partícula
C1.2 Configuración de un sólido rígido
C1.3 Orientación de un sólido rígido con movimiento plano
C1.4 Orientación de un sólido rígido con movimiento en el espacio
Rotaciones alrededor de direcciones fijas
Rotaciones de Euler
C1.5 Coordenadas independientes

C2. Movimiento de un sistema mecánico

C2.1 Velocidad de una partícula
C2.2 Aceleración de una partícula
C2.3 Direcciones intrínsecas. Componentes intrínsecas de la aceleración
C2.4 Velocidad angular de un sólido rígido

DINÁMICA

D1. Leyes fundacionales de la dinámica newtoniana

D1.1 Referencias galileanas
D1.2 Principio de Relatividad de Galileo
D1.3 Principio de Determinación de Newton
D1.4 Primera ley de Newton (ley de la inercia)
D1.5 Segunda ley de Newton (ley fundamental de la dinámica)
D1.6 Tercera ley de Newton (principio de acción y reacción)
D1.7 Dinámica de la partícula en referencias no galileanas

D2. Fuerzas de interacción entre particulas

D2.1 Dependencia cinemática de las fuerzas de interacción
D2.2 Clasificación de las fuerzas de interacción
D2.3 Atracción gravitatoria
D2.4 Interacción a través de muelles
D2.5 Interacción a través de amortiguadores
D2.6 Interacción a través de actuadores
D2.7 Interacciones de enlace
D2.8 Fricción

D3. Interacciones entre sólidos rígidos

D3.1 Torsor asociado a un sistema de fuerzas
D3.2 Atracción gravitatoria
D3.3 Interacción a través de muelles y amortiguadores lineales y torsionales
D3.4 Interacciones directas de enlace
D3.5 Interacciones indirectas de enlace: Sólidos Auxiliares de Enlace (SAE)
D3.6 Interacciones a través de actuadores lineales y rotacionales

D4. Teoremas vectoriales

D4.1 Teorema de la Cantidad de Movimiento (TCM) en referencias galileanas
D4.2 Ejemplos de aplicación del TCM
D4.3 Teorema de la Cantidad de Movimiento (TCM) en referencias no galileanas
D4.4 Teorema del Momento Cinético (TMC): formulación general
D4.5 Teorema del Momento Cinético (TMC): formulaciones particulares
D4.6 Ejemplos de aplicación del TMC
D4.7 Dinámica de los Sólidos Auxiliares de Enlace
D4.8 Descomposición baricéntrica del momento cinético

D5. Tensor de inercia

D5.1 Centro de masas
D5.2 Tensor de inercia
D5.3 Algunas propiedades relevantes del tensor de inercia
D5.4 Teorema de Steiner
D5.5 Cambio de base

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