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Introducción

I.1 ¿Qué es la mecánica?

I.2 Modelos de objetos materiales

I.3 Limitaciones de la mecánica newtoniana

I.4 Referencia (o marco de referencia)

Cálculo vectorial

V.1 Representación geométrica de un vector

V.2 Operaciones entre vectores con representación geométrica

Operaciones instantáneas: suma, producto escalar, producto vectorial

Operaciones a lo largo del tiempo: derivación temporal

V.3 Representación analítica de un vector (coordenadas, bases vectoriales)

V.4 Operaciones entre vectores con representación analítica

Operaciones instantáneas: suma, producto escalar, producto vectorial

Operaciones a lo largo del tiempo: derivación temporal

CINEMÁTICA

C1. Configuración de un sistema mecánico

C1.1 Posición de una partícula

C1.2 Configuración de un sólido rígido

C1.3 Orientación de un sólido rígido con movimiento plano

C1.4 Orientación de un sólido rígido con movimiento en el espacio

Rotaciones alrededor de direcciones fijas

Rotaciones de Euler

C1.5 Coordenadas independientes

C2. Movimiento de un sistema mecánico

C2.1 Velocidad de una partícula

C2.2 Aceleración de una partícula

C2.3 Direcciones intrínsecas. Componentes intrínsecas de la aceleración

C2.4 Velocidad angular de un sólido rígido

Rotación simple

Rotación en el espacio

C2.5 Aceleración angular de un sólido rígido

C2.6 Cinemática de partícula versus cinemática de sólido rígido

C2.7 Grados de libertad

C2.8 Enlaces habituales en los sistemas mecánicos

C3. Composición de movimientos

C3.1 Composición de velocidades

C3.2 Composición de aceleraciones

C3.3 Composición versus derivación

DINÁMICA

D1. Leyes fundacionales de la dinámica newtoniana

D1.1 Referencias galileanas

D1.2 Principio de Relatividad de Galileo

D1.3 Principio de Determinación de Newton

D1.4 Primera ley de Newton (ley de la inercia)

D1.5 Segunda ley de Newton (ley fundamental de la dinámica)

D1.6 Tercera ley de Newton (principio de acción y reacción)

D1.7 Dinámica de la partícula en referencias no galileanas

D2. Fuerzas de interacción entre particulas

D2.1 Dependencia cinemática de las fuerzas de interacción

D2.2 Clasificación de las fuerzas de interacción

D2.3 Atracción gravitatoria

D2.4 Interacción a través de muelles

D2.5 Interacción a través de amortiguadores

D2.6 Interacción a través de actuadores

D2.7 Interacciones de enlace

D2.8 Fricción

D3. Interacciones entre sólidos rígidos

D3.1 Torsor asociado a un sistema de fuerzas

D3.2 Atracción gravitatoria

D3.3 Interacción a través de muelles y amortiguadores lineales y torsionales

D3.4 Interacciones directas de enlace

D3.5 Interacciones indirectas de enlace: Sólidos Auxiliares de Enlace (SAE)

D3.6 Interacciones a través de actuadores lineales y rotacionales

D4. Teoremas vectoriales

D4.1 Teorema de la Cantidad de Movimiento (TCM) en referencias galileanas

D4.2 Ejemplos de aplicación del TCM

D4.3 Teorema de la Cantidad de Movimiento (TCM) en referencias no galileanas

D4.4 Teorema del Momento Cinético (TMC): formulación general

D4.5 Teorema del Momento Cinético (TMC): formulaciones particulares

D4.6 Ejemplos de aplicación del TMC

D4.7 Dinámica de los Sólidos Auxiliares de Enlace

D4.8 Descomposición baricéntrica del momento cinético

D5. Tensor de inercia

D5.1 Centro de masas

D5.2 Tensor de inercia

D5.3 Ejes principales de inercia

D5.4 Algunas propiedades relevantes del tensor de inercia

D5.5 Teorema de Steiner

D5.6 Cambio de base

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